| 基于力阻抗控制的手臂康复机器人实验研究 |
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| 引用本文： | 王岚,李趁前,刘艳秋,张今瑜.基于力阻抗控制的手臂康复机器人实验研究[J].中国机械工程,2008,19(13):0-1637. |
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| 作者姓名： | 王岚 李趁前 刘艳秋 张今瑜 |
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| 作者单位： | 1. 哈尔滨工程大学,哈尔滨,150001
2. 七0三研究所,哈尔滨,150036 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金
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黑龙江省哈尔滨市科技攻关项目 |
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| 摘 要： | 把阻抗控制理论运用于手臂康复机器人控制中,使用基于力阻抗控制模型设计了系统的控制器。利用MATLAB/Simulink系统设计工具建立了系统控制模型,并在dSPACE实时仿真平台上进行了实验研究。结果表明,通过调节控制器中的刚度系数、阻尼系数可以使手臂康复机器人具有不同的刚度特性和阻尼特性。该控制器实现了被动和主动两种训练模式中机器人的柔顺运动控制。
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| 关 键 词： | 基于力阻抗控制 手臂康复机器人 柔顺运动 实验研究 阻抗控制 康复机器人 机器人实验 研究 Robot Rehabilitation Control Impedance Research 运动控制 训练模式 阻尼特性 刚度特性 阻尼系数 刚度系数 调节 结果 仿真平台 dSPACE 设计工具 |
Experimental Research on Force-based Impedance Control of Arm Rehabilitation Robot |
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| Wang Lan,Li Chenqian,Liu Yanqiu,Zhang Jinyu.Experimental Research on Force-based Impedance Control of Arm Rehabilitation Robot[J].China Mechanical Engineering,2008,19(13):0-1637. |
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| Authors: | Wang Lan Li Chenqian Liu Yanqiu Zhang Jinyu |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | force-based impedance control arm rehabilitation robot compliant motion experimental research |
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