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两轮驱动移动机器人的运动学研究
引用本文:许松清,吴海彬,杨兴裕. 两轮驱动移动机器人的运动学研究[J]. 电子机械工程, 2005, 21(6): 31-34
作者姓名:许松清  吴海彬  杨兴裕
作者单位:福州大学机械工程及自动化学院,福建,福州,350002
基金项目:福建省青年科技人才创新基金
摘    要:给出了自行设计的(2,0)型轮式移动机器人的机械结构,建立了机器人小车的运动学数学模型。在此基础上,详细分析了移动机器人小车的基本运动形式,即直线运动、圆弧运动的实现方式,深入探讨小车圆弧运动的最小半径问题。针对机器人小车机械结构的齿轮传动,讨论对小车运动精度的影响,并提出提高小车运动精度的措施。

关 键 词:移动机器人  运动学模型  机械结构  齿轮传动
文章编号:1008-5300(2005)06-0031-04
收稿时间:2005-06-10
修稿时间:2005-06-10

A Study on Kinematics of Two Driving Wheel Robot
XU Song-qing,WU Hai-bin and YANG Xing-yu. A Study on Kinematics of Two Driving Wheel Robot[J]. Electro-Mechanical Engineering, 2005, 21(6): 31-34
Authors:XU Song-qing  WU Hai-bin  YANG Xing-yu
Affiliation:College of Mechanical Engineering and Automation, Fuzhou University, Fuzhou 350002, China
Abstract:
Keywords:mobile robot    kinematic model    mechanical structure    gear-driven
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