| 两轮驱动移动机器人的运动学研究 |
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| 引用本文： | 许松清,吴海彬,杨兴裕. 两轮驱动移动机器人的运动学研究[J]. 电子机械工程, 2005, 21(6): 31-34 |
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| 作者姓名： | 许松清 吴海彬 杨兴裕 |
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| 作者单位： | 福州大学机械工程及自动化学院,福建,福州,350002 |
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| 基金项目： | 福建省青年科技人才创新基金 |
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| 摘 要： | 给出了自行设计的（2，0）型轮式移动机器人的机械结构，建立了机器人小车的运动学数学模型。在此基础上，详细分析了移动机器人小车的基本运动形式，即直线运动、圆弧运动的实现方式，深入探讨小车圆弧运动的最小半径问题。针对机器人小车机械结构的齿轮传动，讨论对小车运动精度的影响，并提出提高小车运动精度的措施。
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| 关 键 词： | 移动机器人 运动学模型 机械结构 齿轮传动 |
| 文章编号： | 1008-5300（2005）06-0031-04 |
| 收稿时间： | 2005-06-10 |
| 修稿时间： | 2005-06-10 |
A Study on Kinematics of Two Driving Wheel Robot |
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| XU Song-qing,WU Hai-bin and YANG Xing-yu. A Study on Kinematics of Two Driving Wheel Robot[J]. Electro-Mechanical Engineering, 2005, 21(6): 31-34 |
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| Authors: | XU Song-qing WU Hai-bin YANG Xing-yu |
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| Affiliation: | College of Mechanical Engineering and Automation, Fuzhou University, Fuzhou 350002, China |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | mobile robot kinematic model mechanical structure gear-driven |
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