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| 一种实用机器人定位系统的研究、实现与改进 | |
| 引用本文： | 梁坤,王彬,蔡伯根.一种实用机器人定位系统的研究、实现与改进[J].电子机械工程,2006,22(4):61-64. |
| 作者姓名： | 梁坤 王彬 蔡伯根 |
| 作者单位： | 1. 中国科学院国家天文台,北京 100012;中国科学院研究生院,北京 100039 2. 中国电子信息产业发展研究院,北京 100044 3. 中国交通大学电子信息工程学院,北京 100044 |
| 摘 要： | 在机器人定位技术和光电编码器原理的基础上,研究并实现了仅由光电编码器组成的航位推算（Dead Reckoning,简称DR）定位系统,并通过一系列的实验对这种方案进行了验证。最后通过分析对方案进行了进一步的改进,实现了“基于数据融合技术的光电编码器和陀螺仪DR导航系统”,实测结果表明定位精度有较大改善。 |
| 关 键 词： | 定位 航位推算 数据融合 编码器 |
| 文章编号： | 1008-5300(2006)04-0061-04 |
| 收稿时间： | 2005-12-15 |
| 修稿时间： | 2005年12月15 |
A Study on and Implementation for A Practical Positioning System of Mobile Robot |
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| LIANG Kun,WANG Bin and CAI Bai-gen.A Study on and Implementation for A Practical Positioning System of Mobile Robot[J].Electro-Mechanical Engineering,2006,22(4):61-64. | |
| Authors: | LIANG Kun WANG Bin and CAI Bai-gen |
| Affiliation: | 1. National Astronomical Observatories, Chinese Academy of Sciences, Beijing 100012, China;2. China Center for Information Industry Development, Beijing 100044, China;3. School of Electronics and Information Engineering ,Beijing Jiaotong University, Beijing 100044, China;4. Graduate School of the Chinese Academy of Sciences, Beijing 100039, China |
| Abstract: | Basing on the positioning technologies of robots and the principles of optoelectronic encoders,DR system made up of optoelectronic encoders only is implemented.By a series of experiments the concept has been verified.Finally,on the basis of analysis,the concept has been modified,and "DR system made up of optoelectronic encoders and a gyroscope based on data fusion" has been implemented.The accuracy has been shoun to be much improved in the tests. |
| Keywords: | positioning dead reckoning data fusion encoder |
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