| 基于Ackermann转向原理的循迹控制研究 |
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| 引用本文： | 陈永发,池茂儒,郭兆团,赵昀陇.基于Ackermann转向原理的循迹控制研究[J].机械,2021,48(6):35-40. |
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| 作者姓名： | 陈永发 池茂儒 郭兆团 赵昀陇 |
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| 作者单位： | 西南交通大学 牵引动力国家重点实验室,四川 成都 610031 |
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| 摘 要： | 为了对虚拟轨道车辆的控制方法进行研究,本文针对三编组虚拟轨道列车,建立了车辆多体动力学模型,并从车辆动力学角度出发提出了基于Ackermann转向原理的多编组列车循迹控制方法,结合模糊控制理论与PID控制理论利用Simulink构建了车辆模糊循迹控制模型.通过联合仿真证明基于Ackermann的单轴协调控制虽然从运动学角度上不能实现完美的各车轮"纯滚"过弯,但可以对首尾车进行较好的约束,从而达到较好的一个控制精度,且各轴的转向控制设计时考虑到整车动力学性能,前后轴转角采用同一基线(动车的车铰侧垂线),保证了车铰处瞬时速度与动车各轴耦合,一定程度上改善了整车动力学性能;控制模型符合虚拟轨道车的循迹控制要求.
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| 关 键 词： | 虚拟轨道列车 Ackermann转向原理 循迹控制 模糊控制 |
Research on Tracking Control Based on Ackermann Steering Geometry |
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| CHEN Yongfa,CHI Maoru,GUO Zhaotuan,ZHAO Yunlong.Research on Tracking Control Based on Ackermann Steering Geometry[J].Machinery,2021,48(6):35-40. |
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| Authors: | CHEN Yongfa CHI Maoru GUO Zhaotuan ZHAO Yunlong |
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