| 基于单目视觉里程计的移动机器人自定位方法 |
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| 引用本文： | 雷越,邓斌,何沛恒,徐新,左荣.基于单目视觉里程计的移动机器人自定位方法[J].机械,2021,48(4):55-61. |
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| 作者姓名： | 雷越 邓斌 何沛恒 徐新 左荣 |
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| 作者单位： | 西南交通大学 先进驱动节能技术教育部工程研究中心,四川 成都 610031 |
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| 摘 要： | 为解决在列车底部直线移动的机器人对风管进行识别定位摘解时需到达两节车厢之间的自定位问题,提出一种基于单目视觉里程计的自定位方法.该方法根据单目相机在列车底部竖直向上拍摄时图像颜色较深,而当相机将要到达两节车厢之间时所拍摄图像中会有明显亮度变化区域的特点,选取关键帧图像,通过图像处理提取出图像中目标区域信息,根据所提出的运动估计算法估计相机自身的运动.最后,通过实验计算得到该方法的绝对误差为0.059 s,相对误差为1.16％,验证了该方法的可行性.
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| 关 键 词： | 移动机器人 单目视觉里程计 关键帧选取 图像处理 运动估计 |
Self-Positioning Method of Mobile Robot Based on Monocular Visual Odometer |
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| LEI Yue,DENG Bin,HE Peiheng,XU Xin,ZUO Rong.Self-Positioning Method of Mobile Robot Based on Monocular Visual Odometer[J].Machinery,2021,48(4):55-61. |
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| Authors: | LEI Yue DENG Bin HE Peiheng XU Xin ZUO Rong |
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