| 单轨检测机器人的研制 |
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| 引用本文： | 吴恩启,杜宝江,张辉辉,刘冀平.单轨检测机器人的研制[J].制造业自动化,2008,30(9). |
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| 作者姓名： | 吴恩启 杜宝江 张辉辉 刘冀平 |
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| 作者单位： | 1. 上海理工大学机械学院,上海,200093
2. 上海宝钢工业检测公司,上海,201900 |
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| 基金项目： | 上海市高校优秀青年教师科研专项基金，上海市重点学科建设项目 |
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| 摘 要： | 文章根据桥门式起重机轨道的工作状况及环境,开发了一种适于轨道检测的单轨机器人。该机器人可以携带反射棱镜沿轨道匀速行进。它具有两个侧轮,在行进过程中,根据两边侧轮距离的变化可以判断轨道横截面宽度的变化。单轨机器人中心的位置,可由全站仪追踪。全站仪发射的激光,经棱镜反射后,再由全站仪接收。通过对采集数据的处理,计算出轨道机器人的位置坐标。该位置在轨道横截面上的变化反应了轨道中轴线的变化。检测时,单轨机器人的前进和后退速度分别为1.853m/s和1.804m/s。
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| 关 键 词： | 桥式门式起重机 轨道检测 全站仪 机器人 |
Development of single-rail robot for inspection |
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| WU En-qi,DU Bao-jiang,ZHANG Hui-hui,LIU Ji-ping.Development of single-rail robot for inspection[J].Manufacturing Automation,2008,30(9). |
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| Authors: | WU En-qi DU Bao-jiang ZHANG Hui-hui LIU Ji-ping |
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