| 智能控制在可变形仿人机器人中的应用研究 |
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| 引用本文： | 武云峰,南琳.智能控制在可变形仿人机器人中的应用研究[J].制造业自动化,2013,35(9). |
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| 作者姓名： | 武云峰 南琳 |
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| 作者单位： | 1. 中国科学院沈阳自动化研究所,沈阳110016;中国科学院大学,北京100049
2. 中国科学院沈阳自动化研究所,沈阳,110016 |
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| 摘 要： | 针对可变形仿人机器人建模难,本文提出了一种基于传统PID控制、通过神经网络进行函数拟合和利用模糊控制进行尺寸分解的可变形仿人机器人的尺寸变形控制策略.在Slmulink/SimMechanics环境下,调试末端执行机构PID控制器,训练BP神经网络进行函数拟合和设计模糊控制器,实现了对可变形机器人腰部关节的尺寸变形控制.通过实验证明了本文所提出的控制策略的正确性和可靠性,为进一步的实际应用提供了可靠的理论依据.
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| 关 键 词： | PID 神经网络 模糊控制 仿人机器人 |
Applied research of intelligent control in the deformable humanoid robot |
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| WU Yun-feng
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NAN Lin.Applied research of intelligent control in the deformable humanoid robot[J].Manufacturing Automation,2013,35(9). |
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| Authors: | WU Yun-feng NAN Lin |
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