电动助力转向电机补偿控制方法

搭建电动助力转向(Electric Power Steering,EPS)硬件在环试验平台,基于最小二乘法辨识电机电参数。传统基于转速符号函数或饱和函数的摩擦补偿控制方法,只有在相对转动时补偿系统的动摩擦转矩,为此提出一种动静摩擦共同补偿控制方法。此外,基于电机角加速度进行惯量补偿控制,改善EPS系统惯量对手力的影响;基于电机角速度进行阻尼补偿控制,改善汽车回正性能。