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基于L_2性能准则的双目视觉伺服控制器设计
引用本文:邹立颖,苗凤娟,陶佰睿,朱磊.基于L_2性能准则的双目视觉伺服控制器设计[J].制造业自动化,2014(8):39-41,57.
作者姓名:邹立颖  苗凤娟  陶佰睿  朱磊
作者单位:齐齐哈尔大学通信与电子工程学院;齐齐哈尔大学计算中心;
基金项目:黑龙江省自然科学基金(F201332);黑龙江省普通高等学校新世纪优秀人才培养计划(1253-NECT025)
摘    要:考虑手眼机器人双目视觉伺服控制干扰抑制问题,本文利用L2性能准则设计方法提出一种新的控制方法。针对手眼机器人双目视觉伺服系统控制对象,提出了具有L2性能的双目视觉伺服控制器,使得机械手能够渐近收敛到期望位置,使系统对于不确定性具有鲁棒性。同时,证明了系统具有全局渐近稳定性,采用的双目视觉模型无需获取视觉系统的深度信息,改善了系统的动态性能。最后,给出的仿真结果验证了所提出方法的优良性能。

关 键 词:视觉伺服  L性能准则  双目视觉  手眼系统  全局稳定
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