| 轮式移动机器人遥控系统控制方案设计 |
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| 引用本文： | 李猛,卢海霞,王泽河,弋景刚,王家忠.轮式移动机器人遥控系统控制方案设计[J].制造业自动化,2008,30(4):58-61. |
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| 作者姓名： | 李猛 卢海霞 王泽河 弋景刚 王家忠 |
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| 作者单位： | 1. 河北农业大学机电工程学院,河北,保定,071000
2. 河北农业大学信息科学与技术学院,河北,保定,071000 |
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| 摘 要： | 本文试结合轮式移动机器人论述了一种轮式移动机器人遥控系统控制方案和原理的设计和论证，在该方案中，采用了一种阻抗控制结构结合超声波传感器获取的外部信息实现移动机器人躲避行走路径上的障碍物；采用了Microsoft sidewinder 力反馈能手操纵杆对远程机器人实现本地人工操纵。本文给出了该设计案例的设计任务、运动方程、总体控制方案、控制结构原理、关键部件分析等。通过具体分析，该遥控系统控制方案是切实有效的，可以在工业远程机器人的具体应用中设计采用。
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| 关 键 词： | 移动机器人 遥控系统 阻抗控制 避障 力反馈 |
| 文章编号： | 1009-0134(2008)04-0058-03 |
| 修稿时间： | 2007年8月15日 |
Control scheme design for teleoperation control system of wheeled mobile robot |
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| LI Meng,LU Hai-xia,WANG Ze-he,YI Jing-gang,WANG Jia-zhong.Control scheme design for teleoperation control system of wheeled mobile robot[J].Manufacturing Automation,2008,30(4):58-61. |
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| Authors: | LI Meng LU Hai-xia WANG Ze-he YI Jing-gang WANG Jia-zhong |
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