四轮全向移动机器人的路径规划研究

针对规则环境下的移动机器人可以自主运动，所提出的四轮全向移动机器人研究。以四轮全向移动机器人为研究对象，通过系统建模分析麦克纳姆轮的运动学方程，基于ROS自主导航的设计和算法的优化，对移动机器人的同步定位与地图构建（SLAM）以及路径规划展开研究，实验表明四轮全向移动机器人可以进行自主运动，在实际应用方面具有一定的参考价值。