微小磁钢自动配对的混合运动控制研究 |
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引用本文: | 全先帅,王晓东,徐征,元国钊,任同群.微小磁钢自动配对的混合运动控制研究[J].制造业自动化,2023(1):161-165. |
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作者姓名: | 全先帅 王晓东 徐征 元国钊 任同群 |
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作者单位: | 大连理工大学机械工程学院 |
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基金项目: | 国家重点研发计划(2019YFB1310901); |
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摘 要: | 微小磁钢对是许多高精度磁性系统的核心组件,其产生的气隙磁场对系统性能影响显著,而传统的手工配对存在准确性和一致性差的问题。为此,研制了微小磁钢自动配对系统,兼顾配对精度与效率,建立了基于显微视觉/磁强/微力多源混合的运动控制系统。采用先粗后精的定位策略实现磁强测头与微小夹钳的精确定位:首先,通过显微视觉的引导实现系统的粗定位,再结合微力反馈与磁强反馈闭环控制实现系统的精确定位。建立了各运动模块数学模型,优化了PID控制参数,开发了相应的控制软件,并提高了系统定位精度与配对效率。实验验证了自动配对的准确性和一致性,结果表明:与手工配对相比,自动配对的准确性更高;S和N磁钢表磁测量的均方差分别为0.27mT和0.17mT,测量一致性满足要求。
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关 键 词: | 微小磁钢对 自动配对 混合运动控制 PID控制 |
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