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| 一种双目视觉伺服系统的无源化控制方法 | |
| 引用本文： | 邹立颖,苗凤娟,陶佰睿,朱磊.一种双目视觉伺服系统的无源化控制方法[J].制造业自动化,2014(5). |
| 作者姓名： | 邹立颖 苗凤娟 陶佰睿 朱磊 |
| 作者单位： | 齐齐哈尔大学通信与电子工程学院;齐齐哈尔大学计算中心; |
| 基金项目： | 黑龙江省普通高等学校新世纪优秀人才培养计划(1253-NECT025);齐齐哈尔大学青年教师科研启动支持计划项目(2010k-M01);黑龙江省自然科学基金(F201332) |
| 摘 要： | 考虑手眼机器人双目视觉伺服控制问题,本文利用性能准则设计方法提出一种新的控制方法。对于手眼机器人双目视觉伺服系统控制对象,提出了基于无源化方法的双目视觉伺服控制器,使得机械手能够渐近收敛到期望位置。同时,证明了系统具有全局渐近稳定性,采用的双目视觉模型无需获取视觉系统的深度信息,改善了系统的动态性能。最后,给出的仿真结果验证了所提出方法的优良性能。 |
| 关 键 词： | 视觉伺服 无源化 双目视觉 手眼系统 |
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