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双臂机器人轴孔装配的分级控制
引用本文:芦俊,朱兴龙,颜景平.双臂机器人轴孔装配的分级控制[J].制造业自动化,2002,24(6):22-25.
作者姓名:芦俊  朱兴龙  颜景平
作者单位:东南大学机械工程系,南京,210018
基金项目:国家计委211工程资助项目(2102002001)
摘    要:设计了双臂协调进行轴孔装配的分级控制器。该控制器由管理级和执行级组成,管理级在进行主臂的期望运动路径规划的同时,根据采样到的主臂信息,对从臂进行期望关节运动角的递推,而执行级只需执行管理级输出的期望值。执行级的控制方式与普通单臂机器人控制方式一样。仿真结果表明所设计的分级控制器能顺利完成双臂的协调轴孔装配作业。

关 键 词:机器人  双臂协调  轴孔装配  分级控制
文章编号:1009-0134(2002)06-0022-04
修稿时间:2002年3月14日

Hierarchical control of dual-arm robot parts mate
LU Jun,ZHU Xing-long,YAN Jing-ping.Hierarchical control of dual-arm robot parts mate[J].Manufacturing Automation,2002,24(6):22-25.
Authors:LU Jun  ZHU Xing-long  YAN Jing-ping
Abstract:This paper designs a hierarchical controller for dual-arm robot to pole-in-hole insertion.The controller is composed of supervisory and executive. The supervisory plans master'smovement, and at the same time calculate reference joint angle of follow through sampledinformation of master. The executive is only to execute the output of supervisory. Thecontrol of executive is similar to a single arm robot. Simulation results show that usingthis hierarchical controller, the dual-arm robot can complete pole-in-hole insertion smoothly
Keywords:robot  coordinated dual arms  pole-in-hole insertion  hierarchical controller
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