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| 多自由度机械臂运动控制系统的设计与仿真 | |
| 引用本文： | 吴硕,吴桐,赵继忠.多自由度机械臂运动控制系统的设计与仿真[J].制造业自动化,2014(19). |
| 作者姓名： | 吴硕 吴桐 赵继忠 |
| 作者单位： | 辽宁装备制造职业技术学院;北京机械工业自动化研究所; |
| 摘 要： | 设计了一种五自由度链式结构的机械臂,其运动控制器采用两级控制方式。上位PC机负责整个系统的管理、运动学计算、轨迹规划、通讯等;下位机采用TI公司的TMS2407DSP作为控制核心,负责对运动控制系统进行速度控制、位置反馈、PWM波的输出、事件中断管理等。利用MATLAB和ADAMS软件对单关节运动控制系统进行了仿真。 |
| 关 键 词： | 机械臂 DSP ADAMS 关节 |
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