| 通用型机器人关节控制器的研制 |
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| 引用本文： | 汪木兰,张崇巍,谢震.通用型机器人关节控制器的研制[J].制造业自动化,2005,27(5):35-37,41. |
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| 作者姓名： | 汪木兰 张崇巍 谢震 |
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| 作者单位： | 1. 合肥工业大学电气工程与自动化学院,合肥,230009;南京工程学院自动化系,南京,210013
2. 合肥工业大学电气工程与自动化学院,合肥,230009 |
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| 基金项目： | 江苏省高校自然科学研究基金项目(99KJB460006)资助 |
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| 摘 要： | 根据通用型机器人关节控制器的功能需求，基于单片机构建出硬件结构框图，并设计了相应的控制软件流程，特别对于关节运动的自动加减速度控制策略和内部通信的实现进行了详细阐述。最后将其成功应用于自行研制的NGR01型多关节教学工业两用型机器人控制系统中，获得了比较满意的效果。
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| 关 键 词： | 机器人 关节控制器 单片机 通信 |
| 文章编号： | 1009-0134(2005)05-0035-03 |
Development of general joint controller used for robot |
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| WANG Mu-lan,ZHANG Chong-wei,XIE Zhen.Development of general joint controller used for robot[J].Manufacturing Automation,2005,27(5):35-37,41. |
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| Authors: | WANG Mu-lan ZHANG Chong-wei XIE Zhen |
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| Abstract: | According to the function demands of general joint controller used for robot,this paper constructs the hardware configuration and presents the corresponding software flow. Especially ,the strategy of joint velocity control and the inner communication protocol are introduced in detail. Finally,the general controller is applied into the self-developed NGR01 multi-joint robot used for education and industry,which can achieve satisfactory performances. |
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| Keywords: | robot joint controller single-chip microprocessor communication |
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