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| 新型铁钻工运动学分析及仿真研究 | |
| 引用本文： | 沙永柏,欧阳天成,刘晓利,朴冲.新型铁钻工运动学分析及仿真研究[J].机械制造,2014(7):32-34. |
| 作者姓名： | 沙永柏 欧阳天成 刘晓利 朴冲 |
| 作者单位： | 吉林大学机械科学与工程学院,长春130022 |
| 基金项目： | 国家深部探测技术与实验研究专项资助项目（编号：SinoProbe-09-05） |
| 摘 要： | 在对新型铁钻工的结构组成和工作原理分析的基础上,建立D-H坐标系,求解系统的正运动学方程及运动学反解。建立了主背钳夹取钻杆连接点处的空间位置、方向矢量及位姿与各运动参数间的变换关系,为系统运动控制、轨迹规划提供了理论基础。借助ADAMS软件建立系统的仿真模型,对系统进行仿真模拟,得到钻杆连接点处的位置、姿态和空间仿真曲线,验证了系统的性能。 |
| 关 键 词： | 铁钻工 运动学分析 位姿 仿真分析 |
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