| 基于单目视觉的并联机器人末端位姿检测 |
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| 引用本文： | 丁雅斌,梅江平,张文昌,刘晓利.基于单目视觉的并联机器人末端位姿检测[J].机械工程学报,2014(21). |
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| 作者姓名： | 丁雅斌 梅江平 张文昌 刘晓利 |
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| 作者单位： | 1. 天津大学机构理论与装备设计教育部重点实验室 天津 300072
2. 深圳大学光电子器件与系统 教育部/广东省 重点实验室 深圳 518060 |
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| 基金项目： | 国家科技重大专项，深圳大学光电子器件与系统(教育部/广东省)重点实验室开放基金资助项目。 |
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| 摘 要： | 高效、准确地检测机器人末端位姿误差是实现运动学标定的关键环节。提出一种基于单目摄像机拍摄立体靶标序列图像信息的末端执行器6维位姿误差辨识方法,构造具有平行四边形几何约束的四个空间特征点,并以平行四边形的两个消隐点为约束,建立空间刚体位姿与其二维图像映射关系模型,实现末端位姿的精确定位,然后以Delta高速并联机器人为对象,进行了运动学标定试验,验证该方法的有效性,为这类机器人低成本、快速、在线运动学标定提供重要的理论与技术基础。
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| 关 键 词： | 并联机器人 运动学标定 位姿检测 单目视觉 |
Position and Orientation Measurement of Parallel Robot Based on Monocular Vision |
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| DING Yabin,MEI Jiangping,ZHANG Wenchang,LIU Xiaoli.Position and Orientation Measurement of Parallel Robot Based on Monocular Vision[J].Chinese Journal of Mechanical Engineering,2014(21). |
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| Authors: | DING Yabin MEI Jiangping ZHANG Wenchang LIU Xiaoli |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | parallel robot kinematic calibration position and orientation measurement monocular vision |
| 本文献已被 CNKI 等数据库收录！ |
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