| 多体柔性永磁吸附爬壁机器人 |
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| 引用本文： | 桂仲成,陈强,孙振国.多体柔性永磁吸附爬壁机器人[J].机械工程学报,2008,44(6). |
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| 作者姓名： | 桂仲成 陈强 孙振国 |
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| 基金项目： | 国家高技术研究发展计划(863计划)
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教育部高等学校博士学科点专项科研基金 |
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| 摘 要： | 为实现永磁间隙吸附式爬壁机器人在复杂空间曲面上的可靠吸附与灵活运动,在分析爬壁机器人复杂空间曲面运行须解决的关键问题的基础上,基于爬壁机器人的多体动力学仿真和样机试验,设计了采用多体柔性吸附系统的间隙吸附式爬壁机器人,即爬壁机器人由轮式移动机构和吸附系统组成,吸附系统安装在轮式移动机构的底盘上,且和壁面是非接触的.吸附系统由多个相互独立的吸附装置构成,每个吸附装置通过具有2转动自由度的连接机构和轮式移动机构连接,并由被动的万向滚动轮部分或完全支撑在壁面上,各吸附装置在吸附力的作用下可自调节相对于壁面的位姿.对多体柔性吸附系统的曲面适应性进行优化.仿真及试验结果表明,多体柔性吸附爬壁机器人可自适应壁面形貌和曲率的变化,它在表面是复杂空间曲面的壁面上运行时的吸附和运动性能接近在平整壁面上运行时的相应性能,吸附可靠且运动灵活.
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| 关 键 词： | 爬壁机器人 永磁吸附 复杂曲面自适应 |
Wall Climbing Robot Employing Multi-body Flexible Permanent Magnetic Adhesion System |
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| GUI Zhongcheng,CHEN Qiang,SUN Zhenguo.Wall Climbing Robot Employing Multi-body Flexible Permanent Magnetic Adhesion System[J].Chinese Journal of Mechanical Engineering,2008,44(6). |
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| Authors: | GUI Zhongcheng CHEN Qiang SUN Zhenguo |
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