| 平面柔性3-RRR并联机构自标定方法 |
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| 引用本文： | 邵珠峰,唐晓强,王立平,黄鹏. 平面柔性3-RRR并联机构自标定方法[J]. 机械工程学报, 2009, 45(3). DOI: 10.3901/JME.2009.03.150 |
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| 作者姓名： | 邵珠峰 唐晓强 王立平 黄鹏 |
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| 作者单位： | 清华大学精密仪器与机械学系,北京,100084;清华大学精密仪器与机械学系,北京,100084;清华大学精密仪器与机械学系,北京,100084;清华大学精密仪器与机械学系,北京,100084 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金，国家高技术研究发展计划(863计划) |
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| 摘 要： | 平面柔性并联机构具有柔性机构和少自由度并联机构两者的优点,是当前研究的热点之一.提出并验证一种简单、有效的平面柔性3-RRR并联机构自标定方法.从误差建模出发,利用矢量链法推导出标定参数辨识方程.借助静平台上的标准定位圆孔,通过仪器对拉线式编码器(线尺)进行标定,进而利用线尺在线地测量、记录机构运行中的实际位姿,结合数控系统中的理论轨迹,辨识出系统模型误差.根据辨识结果对控制模型进行补偿,使平面柔性3-RRR运动平台轨迹误差得到了明显的减小,有效提高了机构的精度,完成了利用线尺进行机构自标定方法的研究.由于测量工具和建模方法通用性强,且具有在线实际位姿测量能力,该试验研究为平面柔性少自由度并联机构的自标定提供了一种切实可行的解决途径,同时为全闭环控制提供了可行的测量方法.
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| 关 键 词： | 柔性并联机构 误差建模 自标定 |
Self-calibration Method of Planar Flexible 3-RRR Parallel Manipulator |
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| SHAO Zhufeng,TANG Xiaoqiang,WANG Liping,HUANG Peng. Self-calibration Method of Planar Flexible 3-RRR Parallel Manipulator[J]. Chinese Journal of Mechanical Engineering, 2009, 45(3). DOI: 10.3901/JME.2009.03.150 |
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| Authors: | SHAO Zhufeng TANG Xiaoqiang WANG Liping HUANG Peng |
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| Affiliation: | Department of Precision Instruments and Mechanology;Tsinghua University;Beijing 100084 |
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| Abstract: | Planar flexible parallel manipulators, which concentrate the merits of both flexible manipulators and lower-mobility parallel manipulators, have become a hot spot of current researches. A simple and effective self-calibration approach for a planar flexible 3-RRR parallel manipulator is proposed and verified. Based on the error modeling, parameter identification equations are derived by vector chains. Actual poses of the manipulator during applications are measured on line by linear wire encoders, which have... |
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| Keywords: | Flexible parallel manipulator Error modeling Self-calibration |
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