| 利用流体能量的管道机器人速度计算与控制 |
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| 引用本文： | 李锻能,袁江南,杨宜民.利用流体能量的管道机器人速度计算与控制[J].机械工程学报,2007,43(8):17-21. |
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| 作者姓名： | 李锻能 袁江南 杨宜民 |
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| 作者单位： | 广东工业大学机电工程学院,广州,510006 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金
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广东省自然科学基金 |
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| 摘 要： | 研究一种利用流体能量驱动和发电的管道机器人,该机器人完全浸润在充满流动介质的管道内,利用流体压力以及流体速度能量获得驱动力.机器人随着管内流体的流动向前推进,需要克服惯性质量以及与管壁之间的摩擦阻力的影响,对于不同的流体介质,机器人需要根据工作要求自动进行速度调节,因此必须对机器人的结构和尺寸进行合理设计,确定管道内的流体力学条件,并设计速度控制装置,对机器人速度实现行为控制.
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| 关 键 词： | 管道机器人 能源自给 流体压力 利用 流体介质 能量 管道机器人 速度计算 行为控制 FLUID POWER ROBOT CALCULATION AND ANALYSIS 速度实现 控制装置 设计速度 力学条件 合理设计 尺寸 结构 速度调节 自动 工作要求 |
| 修稿时间： | 2007年2月5日 |
VELOCITY CALCULATION AND ANALYSIS OF IN-PIPE ROBOT POWER SELF-SUPPORTED BY FLUID |
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| LI Duanneng,YUAN Jiangnan,YANG Yimin.VELOCITY CALCULATION AND ANALYSIS OF IN-PIPE ROBOT POWER SELF-SUPPORTED BY FLUID[J].Chinese Journal of Mechanical Engineering,2007,43(8):17-21. |
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| Authors: | LI Duanneng YUAN Jiangnan YANG Yimin |
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| Abstract: | A power self-support in-pipe robot is studied.The robot is entirely immersed in the pipe that is full of fluid.De- pending on driving force generated by the pressure of fluid and energy of fluid speed,the robot moves forward with the fluid in the pipe.According to the different fluid medium,the robot must conquer inertia mass,overcome the friction force between pipe-walls,and keep proper working speed state.So the design of broad sense physical dimension and hydromechanics condi- tion that the pipe must provide with are studied. |
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| Keywords: | In-pipe robot ower self-support Fluid pressure |
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