| 驱动器布位及冗余驱动对Tricept并联机构性能的影响 |
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| 引用本文： | 李剑锋,费仁元,范金红,刘德忠.驱动器布位及冗余驱动对Tricept并联机构性能的影响[J].机械工程学报,2008,44(1):31-39. |
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| 作者姓名： | 李剑锋 费仁元 范金红 刘德忠 |
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| 作者单位： | 北京工业大学北京市先进制造技术重点实验室,北京,100022 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金
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北京市重点实验室基金 |
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| 摘 要： | 分析驱动器布位及冗余驱动对3自由度Tricept并联机构性能的影响,针对18种冗余及非冗余驱动方式,导出相应的机构雅可比矩阵及刚度矩阵.结合运动灵活度、最大和最小刚度指标在机构位置空间中部断面上的分布特点,对不同驱动器布位及冗余驱动方式下的机构性能进行分析对比,并以此为基础提出兼顾运动灵活度及刚度特性的机构驱动方式.分析表明,冗余驱动对UPS支链主动关节均为移动副的Tricept并联机构的灵活度与刚度影响较小,但可显著改善主动关节均为转动副机构的运动灵活度及刚度特性,因此可在UPS支链主动关节均为转动副的Tricept并联机构中,通过增置冗余驱动器获得较佳的机构性能.
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| 关 键 词： | Tricept并联机构 驱动器布位 冗余驱动 性能比较 |
| 修稿时间： | 2007年3月29日 |
Effects of Actuator Disposition and Redundant Actuation on Performance of the Tricept Parallel Mechanism |
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| LI Jianfeng,FEI Renyuan,FAN Jinhong,LIU Dezhong.Effects of Actuator Disposition and Redundant Actuation on Performance of the Tricept Parallel Mechanism[J].Chinese Journal of Mechanical Engineering,2008,44(1):31-39. |
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| Authors: | LI Jianfeng FEI Renyuan FAN Jinhong LIU Dezhong |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | Tricept parallel mechanism Actuator disposition Redundant actuation Performance comparison |
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