| 基于凸轮自锁原理的伸缩式管道机器人设计 |
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| 引用本文： | 乔晋崴,尚建忠,陈循,罗自荣. 基于凸轮自锁原理的伸缩式管道机器人设计[J]. 机械工程学报, 2010, 46(11). DOI: 10.3901/JME.2010.11.083 |
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| 作者姓名： | 乔晋崴 尚建忠 陈循 罗自荣 |
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| 作者单位： | 国防科学技术大学机电工程与自动化学院,长沙,410073 |
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| 基金项目： | 国家高技术研究发展计划资助项目(863计划 |
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| 摘 要： | 为提高伸缩式管道机器人的负载能力,研制一种基于凸轮自锁原理的伸缩式管道机器人,牵引力不受限于某一固定摩擦力,可随外载荷的增大而增大。应用分析力学原理导出单向锁止机构各参数应满足的关系式,并给出可适应管径变化的凸轮轮廓设计方法,计算出移动机构系统的响应时间,提出一套系统的管道机器人设计理论方法。利用提出的设计方法研制试验样机,并在管道中成功进行一系列试验。研究成果提升了伸缩式管道机器人的负载能力与管道适应性,完善了基于自锁原理伸缩式管道机器人的设计理论。
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| 关 键 词： | 伸缩式管道机器人 自锁原理 牵引力 变管径 |
Development of an Inchworm In-pipe Robot Based on the Cam Self-locked Principle |
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| QIAO Jinwei,SHANG Jianzhong,CHEN Xun,LUO Zirong. Development of an Inchworm In-pipe Robot Based on the Cam Self-locked Principle[J]. Chinese Journal of Mechanical Engineering, 2010, 46(11). DOI: 10.3901/JME.2010.11.083 |
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| Authors: | QIAO Jinwei SHANG Jianzhong CHEN Xun LUO Zirong |
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