| 3-■RC并联机器人动力学分析 |
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| 引用本文： | 刘善增,余跃庆,刘庆波,苏丽颖,佀国宁.3-■RC并联机器人动力学分析[J].机械工程学报,2009(5). |
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| 作者姓名： | 刘善增 余跃庆 刘庆波 苏丽颖 佀国宁 |
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| 作者单位： | 北京工业大学机械工程与应用电子技术学院;中国矿业大学机电学院; |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金(50575002);;北京市教委科技发展计划(KM200610005003);;北京市教委人才强教拔尖人才(PHR(IHLB));;北京市自然科学基金(3062004)资助项目 |
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| 摘 要： | 对一种空间3自由度并联机器人(3-■RC并联机器人)进行动力学分析。此并联机器人的机构由一个动平台和一个静平台通过3个同样的转动副—转动副—圆柱副支链组成。基于Lagrange方程导出3-■RC并联机器人的动力学模型,并分析此并联机器人的动力学特性。通过一个算例,讨论3-■RC并联机器人的等效转动惯量、驱动力/力矩和能耗的变化规律。结果表明,对于给定的运动规律,机构位形对系统的等效转动惯量和驱动力/力矩的影响很大。研究对进一步分析3-■RC并联机器人的动态特性、机构优化设计和系统控制等实际工程应用具有重要意义。
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| 关 键 词： | 并联机器人 动力学分析 Lagrange方程 |
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