| 基于危险指数最小化的机器人安全运动规划 |
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| 引用本文： | 吴海彬,彭爱泉,何素梅.基于危险指数最小化的机器人安全运动规划[J].机械工程学报,2015(9). |
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| 作者姓名： | 吴海彬 彭爱泉 何素梅 |
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| 作者单位： | 福州大学机械工程及自动化学院 福州 350108 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金，福建省高等学校新世纪优秀人才支持计划(JA13023)资助项目。 |
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| 摘 要： | 为防止机器人在运动过程中与人相撞,提高机器人运动的安全性,提出一种基于危险指数最小化的机器人安全运动规划方法。该运动规划方法把机器人的运动分为全局安全路径规划、在线实时安全轨迹规划、实时避碰控制和目标再搜索等四个阶段。基于人机之间的距离、机器人惯量、人机之间相对运动速度等因素,对每一阶段进行危险程度的评估,得到危险指数,以危险指数最小化为目标规划各阶段机器人的运动。建立三自由度机器人与人共处数学模型,并在Matlab下对不同阶段的运动规划进行仿真。为了进一步验证算法有效性,搭建了工业机器人安全运动规划试验平台,实现了基于危险指数最小化的安全避碰。仿真与试验结果表明,基于危险指数最小化的机器人安全运动规划,可以有效确保人在机器人工作环境中的安全性。
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| 关 键 词： | 机器人安全性 危险指数 安全运动规划 实时避碰控制 目标再搜索 |
Robot Safe Motion Planning Based on Minimized Danger Index |
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| WU Haibin,PENG Aiquan,HE Sumei.Robot Safe Motion Planning Based on Minimized Danger Index[J].Chinese Journal of Mechanical Engineering,2015(9). |
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| Authors: | WU Haibin PENG Aiquan HE Sumei |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | robot safety danger index safe motion planning real-time anti-collision control goal re-searching |
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