| 6-SPS并联机构运动学正解的一种解析化方法 |
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| 引用本文： | 程世利,吴洪涛,姚裕,刘芳华,缪群华,李成刚,朱剑英.6-SPS并联机构运动学正解的一种解析化方法[J].机械工程学报,2010,46(9). |
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| 作者姓名： | 程世利 吴洪涛 姚裕 刘芳华 缪群华 李成刚 朱剑英 |
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| 作者单位： | 1. 南京航空航天大学机电学院,南京,210016
2. 江苏科技大学机械工程学院,镇江,212003 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金，航空科学基金，江苏省普通高校研究生科研创新计划 |
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| 摘 要： | 空间7R机构是对串联形式的工业机器人机构的抽象,其位移分析曾被称为机构运动分析中的珠穆朗玛峰问题,这个问题的最终解决是由中国学者完成的。6-SPS并联机构与串联形式的工业机器人机构存在着对偶关系,它的位移分析同样是一个难点问题,在过去的十几年中没有取得实质性的进展。基于此,提出一种表示旋转矩阵的新方法,通过分析动平台位置与姿态变量之间的耦合关系,得出了11个相容方程。在此基础上,采用逐步消去高次项的方法,最终可以将6-SPS并联机构的运动学正解问题表示为一元17次代数方程,这可能是当前这类问题的最好结果。
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| 关 键 词： | 并联机构 运动正解 解析法 |
An Analytical Method for the Forward Kinematics Analysis of 6-SPS Parallel Mechanisms |
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| CHENG Shili,WU Hongtao,YAO Yu,LIU Fanghua,MIAO Qunhua,LI Chenggang,ZHU Jianying.An Analytical Method for the Forward Kinematics Analysis of 6-SPS Parallel Mechanisms[J].Chinese Journal of Mechanical Engineering,2010,46(9). |
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| Authors: | CHENG Shili WU Hongtao YAO Yu LIU Fanghua MIAO Qunhua LI Chenggang ZHU Jianying |
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