| 基于传感伺服的机械手跟踪运动目标方法研究 |
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| 引用本文： | 罗翔,席文明,毛玉良,颜景平.基于传感伺服的机械手跟踪运动目标方法研究[J].机械工程学报,2002,38(3):24-28. |
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| 作者姓名： | 罗翔 席文明 毛玉良 颜景平 |
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| 作者单位： | 东南大学机械工程系,南京,210018 |
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| 基金项目： | 国家计委211工程基金资助项目（2102002001） |
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| 摘 要： | 针对存在驱动饱和约束条件下的视觉机器人，提出了一个系统的跟踪运动目标的实时运动控制方案。该方案完全根据机器人的视觉和关节驱动电动机运行状态的反馈信息，针对跟踪过程不同阶段的要求，采用模糊自适应规则实时地调节机器人运动，从而避免了对机器人运动学和动力学的分析。仿真研究证明了其可行性。
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| 关 键 词： | 机器人 传感伺服 运动规划 驱动饱和约束 |
| 修稿时间： | 2000年9月4日 |
METHOD FOR MANIPULATOR TO TRACE A MOBILE TARGET BASED ON SENSITIVE SERVO |
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| Luo Xiang Xi Wenming Mao Yuliang,Yan Jingping.METHOD FOR MANIPULATOR TO TRACE A MOBILE TARGET BASED ON SENSITIVE SERVO[J].Chinese Journal of Mechanical Engineering,2002,38(3):24-28. |
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| Authors: | Luo Xiang Xi Wenming Mao Yuliang Yan Jingping |
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| Affiliation: | Southeast University |
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