| 并联机构位形空间的拓扑结构研究 |
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| 引用本文： | 吴宇列,吴学忠,李圣怡.并联机构位形空间的拓扑结构研究[J].机械工程学报,2002,38(8):37-40. |
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| 作者姓名： | 吴宇列 吴学忠 李圣怡 |
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| 作者单位： | 国防科技大学机电工程研究所 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金海外青年合作研究基金资助项目（50029501） |
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| 摘 要： | 采用微分拓扑和微分流形为数学工具，分析了并联机构位形空间的拓扑结构特点，阐述了位形空间奇异点与拓扑结构的关系，并以典型的平面和空间并联机构为例进行了具体地分析。
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| 关 键 词： | 并联机构 奇异点 拓扑结构 位形空间 |
| 修稿时间： | 2001年6月7日 |
TOPOLOGY ANALYSIS OF CONFIGURATION SPACE OF PARALLEL MANIPULATORS |
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| Wu Yulie,Wu Xuezhong,Li Shengyi.TOPOLOGY ANALYSIS OF CONFIGURATION SPACE OF PARALLEL MANIPULATORS[J].Chinese Journal of Mechanical Engineering,2002,38(8):37-40. |
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| Authors: | Wu Yulie Wu Xuezhong Li Shengyi |
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| Affiliation: | National University of Defense Technology |
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| Abstract: | Topology structure of configuration space of parallel manipulators are analyzed by using differential topology and manifold, the relations between configuration space singularity and topology structure are descried, several typical planar and spatial mechanisms are used for illustration. |
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| Keywords: | Parallel manipulators Configuration space Topology Singularity |
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