| 非完整移动机器人的双自适应神经滑模控制 |
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| 引用本文： | 王宗义,李艳东,朱玲.非完整移动机器人的双自适应神经滑模控制[J].机械工程学报,2010,46(23). |
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| 作者姓名： | 王宗义 李艳东 朱玲 |
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| 基金项目： | 黑龙江省自然科学基金资助项目 |
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| 摘 要： | 针对非完整移动机器人轨迹跟踪控制问题,提出一种基于Backstepping运动学控制器与双自适应神经滑模鲁棒动力学控制的混合鲁棒控制算法.利用两个带自适应调节算法的径向基神经网络(Radial basis function neural network,RBFNN)分别计算滑模的等效控制部分和调节滑模控制的增益,不但解决了移动机器人的参数与非参数不确定性问题,同时也消除了在滑模控制中的输入抖振现象.设计过程采用Lyapunov方法,保证了控制系统的稳定与收敛.仿真结果表明了该方法的有效性,且在多种不确定性存在的情况下,该方法能较好地消除非完整机器人的跟踪误差.
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| 关 键 词： | 双自适应神经滑模控制 混合控制 轨迹跟踪 非完整移动机器人 不确定性 |
Dual Adaptive Neural Sliding Mode Control of Nonholonomic Mobile Robot |
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| WANG Zongyi,LI Yandong,ZHU Ling.Dual Adaptive Neural Sliding Mode Control of Nonholonomic Mobile Robot[J].Chinese Journal of Mechanical Engineering,2010,46(23). |
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| Authors: | WANG Zongyi LI Yandong ZHU Ling |
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