| 3自由度并联机器人的运动学与动力学分析 |
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| 引用本文： | 刘善增,余跃庆,侣国宁,杨建新,苏丽颖.3自由度并联机器人的运动学与动力学分析[J].机械工程学报,2009,45(8). |
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| 作者姓名： | 刘善增 余跃庆 侣国宁 杨建新 苏丽颖 |
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| 作者单位： | 1. 北京工业大学机械工程与应用电子技术学院,北京,100124;中国矿业大学机电学院,徐州,221116
2. 北京工业大学机械工程与应用电子技术学院,北京,100124 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金，北京市教委科技发展计划，北京市自然科学基金 |
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| 摘 要： | 对一种空间 3 自由度并联机器人(3-RRS 并联机器人)进行运动学和动力学分析.此并联机器人的机构由一个动平台和一个静平台通过3个同样的转动副一转动副一球面副的支链组成.完全描述此并联机器人动平台的位置和姿态需要6个变量,即平台上一参考点的3个位移和3个转角.由于此并联机器人拥有2个转动自由度和1个移动自由度,所以,在动平台的6个位姿变量中只有3个变量是独立的.首先,推导此种并联机器人动平台的6个位姿参数之间的约束关系,给出这些变量之间的解析表达式.然后,基于Lagrange方程建立此并联机器人的动力学模型.在此基础上,通过算例分析驱动构件角速度、驱动力/力矩和能耗的变化规律.这些内容为进一步研究此种空间并联机器人的动态性能、机构优化设计和系统控制等都有非常重要的意义.
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| 关 键 词： | 并联机器人 运动学 动力学 Lagrange方程 位姿 |
Kinematic and Dynamic Analysis of a Three-degree-of-freedom Parallel Manipulator |
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| LIU Shanzeng,YU Yueqing,SI Guoning,YANG Jianxin,SU Liying.Kinematic and Dynamic Analysis of a Three-degree-of-freedom Parallel Manipulator[J].Chinese Journal of Mechanical Engineering,2009,45(8). |
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| Authors: | LIU Shanzeng YU Yueqing SI Guoning YANG Jianxin SU Liying |
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| Affiliation: | 1.College of Mechanical Engineering and Applied Electronics Technology;Beijing University of Technology;Beijing 100124;2.School of Mechanical and Electrical Engineering;China University of Mining and Technology;Xuzhou 221116 |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | Parallel manipulator Kinematics Dynamics Lagrange equation Position and orientation |
| 本文献已被 CNKI 万方数据 等数据库收录！ |
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