| [PP]S类并联机构无伴随运动的结构条件 |
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| 引用本文： | 李秦川,陈志,陈巧红,武传宇,黄真.[PP]S类并联机构无伴随运动的结构条件[J].机械工程学报,2010,46(15). |
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| 作者姓名： | 李秦川 陈志 陈巧红 武传宇 黄真 |
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| 作者单位： | 1. 浙江理工大学浙江省现代纺织装备技术重点实验室,杭州,310018
2. 燕山大学机器人研究中心,秦皇岛,066004 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金，浙江省自然科学基金 |
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| 摘 要： | PP]S类并联机构包括3-PRS、3-RPS、3-RRS和3-PPS四种构型,可实现1移动自由度和2转动自由度,具有广泛的应用前景.伴随运动是PP]S类并联机构动平台在非独立自由度上发生的运动,是影响PP]S类并联机构实际应用的关键问题.建立一般3-PRS并联机构伴随运动运动学模型,揭示出一般3-PRS并联机构各项几何结构参数与伴随运动的内在联系,证明3-PRS并联机构无伴随运动所必须满足的结构充要条件,根据这一结构条件可构建无伴随运动的3-PRS并联机构.指出无伴随运动的3-PRS并联机构中存在的局部自由度,给出考虑这一局部自由度的驱动选取方案,对无伴随运动的3-PRS并联机构进行自由度分析,并确定该类机构的2转动自由度的连续转轴.这一结构充要条件适用于全部PP]S类并联机构.
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| 关 键 词： | 并联机构 伴随运动 运动学 |
Structural Condition for [PP]S Parallel Mechanism without Parasitic Motion |
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| LI Qinchuan,CHEN Zhi,CHEN Qiaohong,WU Chuanyu,HUANG Zhen.Structural Condition for [PP]S Parallel Mechanism without Parasitic Motion[J].Chinese Journal of Mechanical Engineering,2010,46(15). |
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| Authors: | LI Qinchuan CHEN Zhi CHEN Qiaohong WU Chuanyu HUANG Zhen |
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