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基于空间插值的工业机器人精度补偿方法理论与试验
引用本文:周炜,廖文和,田威.基于空间插值的工业机器人精度补偿方法理论与试验[J].机械工程学报,2013,49(3):42-48.
作者姓名:周炜  廖文和  田威
作者单位:南京航空航天大学机电学院 南京210016
基金项目:江苏省科技支撑计划资助项目(BE2011178)
摘    要:随着工业机器人技术的不断发展,机器人在工业领域得到了越来越广泛的应用.针对机器人普遍存在重复定位精度高、绝对定位精度低的特点,提出一种改进其绝对定位精度的方法.以D-H运动学模型为基础建立机器人坐标系,并综合考虑机器人各关节参数引入的误差,建立机器人的位姿误差模型.利用该误差模型,通过分析相邻两点间定位误差之间的内在关联提出了定位误差相似度的概念,并在此基础上提出一种基于空间插值的工业机器人精度补偿方法.利用KUKA机器人对提出的精度补偿方法进行验证,试验结果表明,补偿前机器人的绝对定位精度为1~3mm,补偿后它的绝对定位误差的最大值为0.386 mm,平均值为0.156 mm,较未补偿前有了近一个数量级的提高,从而证明了该方法的可行性和有效性.

关 键 词:工业机器人  精度补偿  空间插值  定位精度  标定

Theory and Experiment of Industrial Robot Accuracy Compensation Method Based on Spatial Interpolation
ZHOU Wei , LIAO Wenhe , TIAN Wei.Theory and Experiment of Industrial Robot Accuracy Compensation Method Based on Spatial Interpolation[J].Chinese Journal of Mechanical Engineering,2013,49(3):42-48.
Authors:ZHOU Wei  LIAO Wenhe  TIAN Wei
Affiliation:(College of Mechanical and Electrical Engineering, Nanjing University of Aeronautics and Astronautics,Nanjing 210016)
Abstract:
Keywords:
本文献已被 CNKI 万方数据 等数据库收录!
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