| 等顶锥角3自由度球面并联机构的全参数解析尺度综合 |
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| 引用本文： | 黄田,曾宪菁,曾子平,李佳,张世昌.等顶锥角3自由度球面并联机构的全参数解析尺度综合[J].机械工程学报,2000,36(8):15-19. |
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| 作者姓名： | 黄田 曾宪菁 曾子平 李佳 张世昌 |
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| 作者单位： | 天津大学机械工程学院 |
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| 基金项目： | 国家“863”高技术发展计划(863-511-943-006)、国家自然科学基金(59775006)、教育部博士点基金(97005607)资助项目。 |
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| 摘 要： | 研究等顶锥角3自由度球面并联机构的全参数尺度解析综合方法。该方法考虑了灵活度各向同性条件和最优传力特性，得到满足这些性能指标的尺度参数封闭解答，在理论上严格证明了前人用数值积分法得到的同一结论。
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| 关 键 词： | 各向同性 力传递特性 球面并联机构 最优设计 |
| 修稿时间： | 1999年10月13 |
ANALYTICAL SYNTHESIS OF 3-DOF SPHERICAL PARALLEL MECHANISM HAVING EQUAL APEX ANGLES |
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| Huang Tian,ZENG Xianjing,Zeng Ziping,Li Jia,Zhang Shichang.ANALYTICAL SYNTHESIS OF 3-DOF SPHERICAL PARALLEL MECHANISM HAVING EQUAL APEX ANGLES[J].Chinese Journal of Mechanical Engineering,2000,36(8):15-19. |
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| Authors: | Huang Tian ZENG Xianjing Zeng Ziping Li Jia Zhang Shichang |
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| Affiliation: | Tianjin University |
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| Abstract: | An analytical approach for the dimensional synthesis of the spherical parallel m echanism having equal apex angles is presented.Both the dexterity and the behav ior of the direct Jacobian matrix in the initial configuration are optimized,res ulting in a set of closed.form dimensional parameters that enable a global cond itioning index to be achieved in the overall workspace.The outcomes conform the optimality of the orthogonal spherical parallel mechanism are achieved by the n umerical results in the previous work |
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| Keywords: | Spherical parallel mechanism Isotropy Force transmission Optimal design |
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