| 机器人加工几何误差建模研究:Ⅰ空间运动链与误差传递 |
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| 引用本文： | 李文龙,谢核,尹周平,丁汉.机器人加工几何误差建模研究:Ⅰ空间运动链与误差传递[J].机械工程学报,2021,57(7):154-168. |
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| 作者姓名： | 李文龙 谢核 尹周平 丁汉 |
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| 作者单位： | 华中科技大学数字制造装备与技术国家重点实验室 武汉 430074 |
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| 摘 要： | 以机器人作为制造装备执行体,集成视觉等智能传感器,实现大型复杂零件小余量磨削/铣削/切边/制孔是智能制造的前沿研究方向之一,目前加工误差难以降低是制约其应用的主要难题.以加工误差降低为主要目标,以机器人、视觉传感器、工件、工具为主要对象,研究视觉引导的机器人加工几何误差建模与精度控制,具体包括:在第Ⅰ部分介绍几何误差建模与参数辨识国内外研究现状,研究机器人加工空间运动链与加工误差度量指标定义,推导静态误差(源于工件/工具位姿误差)定量传递模型与动态误差(源于关节运动学误差/关节弱刚度)定量传递模型;在第Ⅱ部分建立手眼位姿参数、工件位姿参数、工具位姿参数等精确辨识的目标函数与计算方法,在考虑关节运动学误差和弱刚度变形的情况下,提出面向整体误差控制的机器人加工(磨削/铣削/切边/制孔等)位姿优化通用模型.
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| 关 键 词： | 几何误差建模 空间运动链 位姿参数辨识 加工误差传递 |
The Research of Geometric Error Modeling of Robotic Machining:Ⅰ Spatial Motion Chain and Error Transmission |
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| LI Wenlong,XIE He,YIN Zhouping,DING Han.The Research of Geometric Error Modeling of Robotic Machining:Ⅰ Spatial Motion Chain and Error Transmission[J].Chinese Journal of Mechanical Engineering,2021,57(7):154-168. |
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| Authors: | LI Wenlong XIE He YIN Zhouping DING Han |
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