首页 | 本学科首页   官方微博 | 高级检索  
     

基于视觉测量的XY-Theta并联平台分步运动学标定
引用本文:梁经伦,邝泳聪,冼志军,张宪民.基于视觉测量的XY-Theta并联平台分步运动学标定[J].机械工程学报,2014(1).
作者姓名:梁经伦  邝泳聪  冼志军  张宪民
作者单位:华南理工大学广东省精密装备与制造技术重点实验室;
基金项目:国家高技术研究发展计划(863计划,2012AA050302);粤港关键领域重点突破(东莞专项2012205122);国家杰出青年科学基金(50825504)资助项目
摘    要:针对一种用于丝网印刷的平面3自由度(Three-degree-of-freedom,3-DOF)并联平台,提出一种基于视觉测量的分步递进的运动学标定方法,解决这类特殊平面并联平台的运动学标定问题。结合矢量法和解析法,建立终端位置和姿态误差与几何误差之间的映射关系,得到误差雅可比矩阵。兼顾测量成本和实用性,搭建双相机全位姿视觉测量系统,通过高精度光刻玻璃进行标定。基于精密视觉测量,对并联平台的重复定位精度进行评估,在此基础上,设计一种分步递进的误差测量、参数辨识、误差补偿试验方案。标定后,终端最大位置误差从标定前的316μm下降至9μm,最大姿态误差从标定前的3.5×10–3°降至1.7×10–3°,该试验结果表明并联平台的终端定位精度得到了显著改善,验证了分步递进的运动标定方法的有效性。

关 键 词:并联平台  误差建模  视觉  运动学标定
本文献已被 CNKI 等数据库收录!
设为首页 | 免责声明 | 关于勤云 | 加入收藏

Copyright©北京勤云科技发展有限公司  京ICP备09084417号