| 基于方位特征方程的3T-1R并联机构的拓扑结构综合 |
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| 引用本文： | 杨廷力,刘安心,沈惠平,杭鲁滨.基于方位特征方程的3T-1R并联机构的拓扑结构综合[J].机械工程学报,2017,53(21):54-64. |
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| 作者姓名： | 杨廷力 刘安心 沈惠平 杭鲁滨 |
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| 作者单位： | 1. 常州大学现代机构学研究中心 常州 213016;2. 解放军理工大学野战工程学院 南京 210007;3. 上海工程技术大学机械工程学院 上海 201620 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金资助项目（51475050，51375062，51365036）。 |
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| 摘 要： | 以SCARA并联机器人的发展为背景，用提出的基于方位特征（POC）方程的并联机构结构综合方法，详述可实现三维平动和一维转动（3T-1R）的并联机构拓扑结构综合的完整过程，给出了13种拓扑结构类型（包括现有的3种SCARA并联机器人构型）及其分类，从中还可进一步衍生出具有实用价值的新机型。基于POC方程的并联机构结构综合方法，每一步都有确定的公式或准则，思路清晰、操作方便。
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| 关 键 词： | 并联机构 单开链 方位特征 结构综合 三平移一转动输出 自由度 |
| 收稿时间： | 2016-10-08 |
Topological Structural Synthesis of 3T-1R Parallel Mechanism Based on POC Equations |
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| YANG Tingli,LIU Anxin,SHEN Huiping,HANG Lubin.Topological Structural Synthesis of 3T-1R Parallel Mechanism Based on POC Equations[J].Chinese Journal of Mechanical Engineering,2017,53(21):54-64. |
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| Authors: | YANG Tingli LIU Anxin SHEN Huiping HANG Lubin |
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| Affiliation: | 1. Research Center for Advanced Mechanism Theory, Changzhou University, Changzhou 213016;2. School of Field Engineering, PLA University of Science and Technology, Nanjing 210007;3. School of Mechanical Engineering, Shanghai University of Engineering Science, Shanghai 201620 |
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| Abstract: | The systematic method for topological structural synthesis of parallel mechanism based on POC equations is introduced considering the development of SCARA parallel robot, the complete procedure for structural synthesis of 3T-1R parallel mechanism is discussed using this method. Thirteen types of 3T-1R parallel mechanisms (including 3 types of 3T-1R parallel mechanisms already used for the SCARA parallel robot) were obtained. The structural synthesis method based on POC equations is easy to use since there are explicit formulas or criteria for each step of the synthesis process. |
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| Keywords: | 3 translations and 1 rotation output degree of freedom parallel mechanism position and orientation characteristic (POC) single-open-chain (SOC) topological structural synthesis |
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