| 风荷载下越障巡检机器人结构参数优化 |
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| 引用本文： | 孙翠莲,赵明扬,王洪光.风荷载下越障巡检机器人结构参数优化[J].机械工程学报,2010,46(7). |
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| 作者姓名： | 孙翠莲 赵明扬 王洪光 |
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| 作者单位： | 1. 清华大学自动化系,北京,100084;中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室,沈阳,110016
2. 中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室,沈阳,110016 |
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| 基金项目： | 国家高技术研究发展计划资助项目(863计划,2002AA420110) |
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| 摘 要： | 采用机器人代替工人定期巡检超高压输电线路,是超高压输电线路维护技术的发展趋势之一,可以降低成本、提高巡检的准确率。架空输电线一般架设在距地面60 m的空中,这种架空输电线周围的风荷载与近地面的输电线周围的风荷载不同,对机器人结构参数的影响也不同。基于架空输电线周围风荷载较地面风荷载复杂的问题,在简化风荷载条件下建立越障巡检机器人结构参数的数学模型。由模型分析60 m高的架空线周围的风荷载对复合双臂越障巡检机器人结构参数的影响,并进行仿真验证。模型分析与仿真结果表明,结构参数优化的机器人质量减少了16 kg。
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| 关 键 词： | 越障巡检机器人 复合双臂 超高压输电线 风荷载 结构参数 |
Structural Parameters Optimization of a Navigating Inspection Robot under the Wind Load |
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| SUN Cuilian,ZHAO Mingyang,WANG Hongguang.Structural Parameters Optimization of a Navigating Inspection Robot under the Wind Load[J].Chinese Journal of Mechanical Engineering,2010,46(7). |
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| Authors: | SUN Cuilian ZHAO Mingyang WANG Hongguang |
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| Affiliation: | 1.Department of Automation/a>;Tsinghua University/a>;Beijing 100084/a>;2.State Key Laboratory of Robotics/a>;Shenyang Institute of Automation/a>;Chinese Academy of Science/a>;Shenyang 110016 |
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| Abstract: | Using a robot instead of a worker to inspect extra high voltage power transmission lines periodically is a development trend of the maintenance technique of such lines,which can reduce the cost and raise the inspecting accuracy.The power transmission lines tensioned are generally set up in the air at a distance of 60 m from the ground,where the wind load around the overhead transmission lines is different from that around the transmission lines close to the ground;furthermore,the impact of the wind on the s... |
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| Keywords: | Navigating inspection robot Compound wheeled arms Extra high voltage power transmission lines Wind load Structural parameter |
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