| 曲线焊缝弧焊机器人和变位机之间协调运动的研究 |
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| 引用本文： | 康艳军,朱灯林,陈俊伟.曲线焊缝弧焊机器人和变位机之间协调运动的研究[J].机械制造与自动化,2005,34(1):76-79,83. |
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| 作者姓名： | 康艳军 朱灯林 陈俊伟 |
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| 作者单位： | 河海大学机电工程学院,江苏,常州,213022 |
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| 摘 要： | 对曲线焊缝焊接时机器人和变位机之间的协调运动关系进行了研究。针对二自由度旋转倾斜变位机和六自由度弧焊机器人组成的工作站，通过采用船形焊缝约束以及机构运动学分析方法，解决了焊接过程中机器人和变位机系统的自由度解耦以及系统各关节的运动解析，为弧焊机器人——变位机系统的离线编程研究打下了良好的基础。
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| 关 键 词： | 弧焊机器人 变位机 焊接 运动分解 离线编程 |
| 文章编号： | 1671-5276(2005)01-0076-04 |
Study on Coordinative Motion of Arc-robot and Positioner |
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| KANG Yan-jun,ZHU Deng-lin,CHEN Jun-wei.Study on Coordinative Motion of Arc-robot and Positioner[J].Machine Building & Automation,2005,34(1):76-79,83. |
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| Authors: | KANG Yan-jun ZHU Deng-lin CHEN Jun-wei |
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| Abstract: | In this paper, coordinate motion of the robot-positioner system is studied for curve welding seam. Based on the welding station consisting of a 6-axis arc-welding robot and a 2-axis welding positioner, the motions between robot and positioner during curve welding are decompounded and solved successfully. It gives good groundwork in preparation for the research of off-line programming. |
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| Keywords: | arc-welding robot welding positioner welding motion analysis off-line programming |
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