| 自然环境中显著性多路标提取算法的研究和改进 |
| |
| 引用本文： | 苏丽颖,孙德华,余跃庆.自然环境中显著性多路标提取算法的研究和改进[J].机械制造与自动化,2010,39(5). |
| |
| 作者姓名： | 苏丽颖 孙德华 余跃庆 |
| |
| 作者单位： | 北京工业大学,机械工程与应用电子技术学院,北京,100124 |
| |
| 基金项目： | 国家自然科学基金，北京市组织部优秀人才，中科院自动化研究所复杂系统实验室开放课题 |
| |
| 摘 要： | 自主移动机器人利用视觉传感器在自然环境中进行探索,因为没有任何先验信息,只有提取自然环境中比较显著的物体作为路标。因此,自然路标提取是对未知环境开始探索的第一步,也是至关重要的一步,因为它直接影响到移动机器人后续的定位导航的完成,文中融合亮度、纹理1、颜色等信息,结合中心上-中心外机制得到显著性区域,并采用分块聚类方法跟踪完整提取多显著性区域,实验结果表明本算法对显著性区域具有较好的检出能力,并且基本完整提取多个显著性自然区域路标,能够适应远近尺度、旋转、视角变化及一定的光线变化等自然识别的要求。
|
| 关 键 词： | 视觉显著性 多自然路标检测及提取 中心上中心外 聚类 |
Algorithm and Improvement for Extracting Multiple Salient Landmarks from Natural Environment |
| |
| SU Li-ying,SUN De-hua,YU Yue-qing.Algorithm and Improvement for Extracting Multiple Salient Landmarks from Natural Environment[J].Machine Building & Automation,2010,39(5). |
| |
| Authors: | SU Li-ying SUN De-hua YU Yue-qing |
| |
| Abstract: | |
| |
| Keywords: | |
| 本文献已被 CNKI 万方数据 等数据库收录！ |
|
