| 被动式力反馈主操作手设计 |
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| 引用本文： | 朱海东,孙志峻,史德方.被动式力反馈主操作手设计[J].机械制造与自动化,2010,39(5). |
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| 作者姓名： | 朱海东 孙志峻 史德方 |
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| 作者单位： | 1. 南京航空航天大学,机电学院,江苏,南京,210016
2. 安徽雷鸣科化股份有限公司,安徽,淮北,235042 |
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| 摘 要： | 利用超声制动器提出了一种被动力反馈主操作手的研究设计方案。主操作手手指由连杆机构及超声制动器组成,通过连杆机构测量指尖位姿,进而反解手指关节状态信息,在超声制动器的作用下,将执行机构所受到的力反馈给操作者;运用M atlab对结构设计的合理性进行了验证,确定机构尺寸的参数。最后,给出主操作手完整的结构形式。该方案解决了传统力反馈主操作手中结构复杂、尺寸大,运动不准确、测量偏差大等缺点。
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| 关 键 词： | 主操作手 超声制动器 力反馈 |
Design of Multi-Fingered Exoskeleton Haptic Device with Passive Force Feedback |
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| ZHU Hai-dong,SUN Zhi-jun,SHI De-fang.Design of Multi-Fingered Exoskeleton Haptic Device with Passive Force Feedback[J].Machine Building & Automation,2010,39(5). |
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| Authors: | ZHU Hai-dong SUN Zhi-jun SHI De-fang |
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