| 基于单目立体视觉的焊缝粗定位方法 |
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| 引用本文： | 陆苗,王化明,邰凤阳,朱雄伟,易文韬.基于单目立体视觉的焊缝粗定位方法[J].机械制造与自动化,2021,50(6):207-210. |
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| 作者姓名： | 陆苗 王化明 邰凤阳 朱雄伟 易文韬 |
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| 作者单位： | 南京航空航天大学机电学院,江苏南京210016 |
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| 摘 要： | 针对传统焊缝粗定位方法存在过程繁琐、适应性差等问题,提出一种基于单相机的立体视觉测量技术来实现焊缝粗定位.沿着直线或圆弧焊缝布置发光条削弱周围环境因素影响,控制单目相机以两个不同位姿采集图像,经灰度质心法提取发光条图像中心线,基于立体视觉模型重建焊缝特征点和直线或圆弧方程,获取焊缝在机器人基坐标系下的粗定位信息.实验表明:焊缝点坐标平均误差约为1.27 mm,能够在保证精确度的情况下实现对不同场景下的焊缝粗定位.
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| 关 键 词： | 单目立体视觉 标定 空间点线重建 粗定位 |
Coarse Positioning Method of Weld Seam Based on Monocular Stereo Vision |
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| LU Miao,WANG Huaming,TAI Fengyang,ZHU Xiongwei,YI Wentao.Coarse Positioning Method of Weld Seam Based on Monocular Stereo Vision[J].Machine Building & Automation,2021,50(6):207-210. |
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| Authors: | LU Miao WANG Huaming TAI Fengyang ZHU Xiongwei YI Wentao |
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