| 协作机器人的运动学误差模型及标定算法 |
| |
| 引用本文： | 任彤,骆敏舟,张佳丽.协作机器人的运动学误差模型及标定算法[J].机械制造与自动化,2021,50(2):163-167. |
| |
| 作者姓名： | 任彤 骆敏舟 张佳丽 |
| |
| 作者单位： | 河海大学机电工程学院,江苏常州213022;河海大学机电工程学院,江苏常州213022;江苏集萃智能制造技术研究所有限公司,江苏南京211800;江苏集萃智能制造技术研究所有限公司,江苏南京211800 |
| |
| 摘 要： | 针对六自由度协作机器人在实际应用中,由于加工、装配、传动和磨损等多方面因素,导致绝对定位精度低的问题,提出一种基于机器人工具末端的运动学误差模型建立方法.在无外部传感设备的条件下根据所设计的标定板,基于最小二乘法和采集的多组机器人实际位姿误差辨识误差模型,对机器人运动学参数与其理论值间的偏差进行补偿.修改底层控制器中参数,修正由于机器人内部机构偏差引起的绝对定位精度误差,提高机器人运行位置精度.
|
| 关 键 词： | 绝对定位精度 运动学标定 协作机器人 误差补偿 参数辨识 |
Kinematics Error Model and Calibration Algorithm of Collaborative Robot |
| |
| REN Tong,LUO Minzhou,ZHANG Jiali.Kinematics Error Model and Calibration Algorithm of Collaborative Robot[J].Machine Building & Automation,2021,50(2):163-167. |
| |
| Authors: | REN Tong LUO Minzhou ZHANG Jiali |
| |
| Abstract: | |
| |
| Keywords: | |
| 本文献已被 万方数据 等数据库收录！ |
|
