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| 基于立体视觉的工件识别与定位系统研究 | |
| 作者单位： | ;1.南京航空航天大学机电学院 |
| 摘 要： | 针对生产过程中工件等弱纹理目标的自动识别、定位问题,建立了基于立体视觉的工件识别定位系统,研究了基于改进形状描述符、轮廓矩特征、子轮廓的弱纹理目标识别算法,避免了局部不变量特征难以识别弱纹理目标的问题,应用对极线约束、双目测距原理及姿态计算方法完成目标的三维姿态估计。结合OpenCV视觉库及机器人控制系统实现工件识别定位实验系统的软件开发,经实验验证本系统能够实时准确地识别定位弱纹理工件并进行抓取。 |
| 关 键 词： | 立体视觉 工件识别 三维姿态估计 轮廓匹配 |
Research on Parts' Recognition and Orientation Algorithm Based on Stereo Vision |
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