| 一种基于双目视觉的手眼标定方法 |
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| 引用本文： | 沈爱华,罗印升,宋伟. 一种基于双目视觉的手眼标定方法[J]. 机械设计与制造工程, 2016, 0(5): 42-46. DOI: 10.3969/j.issn.2095-509X.2016.05.007 |
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| 作者姓名： | 沈爱华 罗印升 宋伟 |
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| 作者单位： | 1. 江苏理工学院机械工程学院,江苏常州,213001;2. 江苏理工学院电气信息工程学院,江苏常州,213001 |
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| 摘 要： | 提供了一种能同时标定摄像机与机器人手眼关系的方法,精确控制视觉机器人末端执行器做2次旋转运动和5次平移运动.建立视觉机器人末端执行机构和摄像机两个坐标系之间位置相互转换的方程,求得摄像机内参数及手眼关系,在标定的过程中取黑白棋盘中的一个成像点,无需匹配和正交运动,方便对执行机构进行控制.模拟实验数据与真实图像数据试验表明,该手眼标定方法可行、有效.
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| 关 键 词： | 双目视觉 手眼标定 机器人 齐次变换 |
An approach to hand-eye calibration based on stereo vision |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | stereo vision hand-eye calibration robot homogeneous transform |
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