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| 空间四自由度机器人的运动分析及控制 | |
| 引用本文： | 吴翠琴.空间四自由度机器人的运动分析及控制[J].机电信息,2014(36):130-131. |
| 作者姓名： | 吴翠琴 |
| 作者单位： | 江西理工大学机电工程学院,江西赣州,341000 |
| 基金项目： | 江西省教育厅青年科学基金,项目编号:GJJ12357 |
| 摘 要： | 针对一种四自由度的空间机器人进行了运动学和动力学的分析,在运动学和动力学的基础上研究了机器人的模糊自适应PID控制技术。基于MATLAB中的SIMULINK模块对该控制系统进行了控制仿真。结果表明:应用拉格朗日方程对机构运动分析,相对于牛顿—欧拉法更具有简便性,精确度更高。 |
| 关 键 词： | 四自由度机器人 动力学 模糊自适应PID 仿真平台 |
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