| 双足步行机器人步态规划方法研究 |
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| 引用本文： | 张博,杜志江,孙立宁,董为.双足步行机器人步态规划方法研究[J].机械与电子,2008(4):52-55. |
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| 作者姓名： | 张博 杜志江 孙立宁 董为 |
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| 作者单位： | 哈尔滨工业大学机器人研究所,黑龙江,哈尔滨,150001 |
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| 摘 要： | 利用三步规划法对HIT-ROBOCEAN机器人行走步态进行离线规划,使其实现稳定步行.首先通过对人类行走步态的研究,结合双足机器人的实际结构,规划机器人行走时的基本姿态及重心轨迹;再建立机器人运动学模型,根据规划的行走姿态及轨迹建立运动学方程,求解方程得到机器人各关节的运动轨迹;最后,针对前向运动与侧向运动之间的耦合,对得到的运动轨迹进行修正,使机器人行走更加流畅,并通过实验验证了这种步态规划方法的可行性.
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| 关 键 词： | 双足机器人 步态规划 三步规划法 双足步行机器人 步态 规划方法 研究 Biped Walking Robot Planning Gait 实验验证 修正 耦合 侧向运动 运动轨迹 关节 求解方程 学方程 基本姿态 学模型 机器人运动 再建 重心轨迹 |
| 文章编号： | 1001-2257(2008)04-0052-04 |
| 修稿时间： | 2007年12月3日 |
Research on Gait Planning of Biped Walking Robot |
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| ZHANG Bo,DU Zhi-jiang,SUN Li-ning,DONG Wei.Research on Gait Planning of Biped Walking Robot[J].Machinery & Electronics,2008(4):52-55. |
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| Authors: | ZHANG Bo DU Zhi-jiang SUN Li-ning DONG Wei |
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