| 六足机器人爬楼梯步态规划 |
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| 引用本文： | 孔子文,张世武,许旻.六足机器人爬楼梯步态规划[J].机械与电子,2014(9). |
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| 作者姓名： | 孔子文 张世武 许旻 |
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| 作者单位： | 中国科学技术大学精密机械与精密仪器系,安徽 合肥,230027 |
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| 摘 要： | 楼梯是移动机器人工作环境中最常见的复杂障碍物之一,也是衡量机器人在非结构化环境中推进性能的一项重要指标。因此,分析了国内爬楼梯机器人的研究现状,设计了六足机器人AmphiHex的四足步态,计算了四足步态的稳定裕度,并分析了四足步态在不同楼梯中的应用,最后通过实验验证步态规划是可行的,从而为机器人的系统设计和行为决策提供指导。
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| 关 键 词： | 六足机器人 步态规划 稳定裕度 |
Gait Planning of a Hexapod Robot in Stair Climbing |
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| KONG Ziwen,ZHANG Shiwu,XU Min.Gait Planning of a Hexapod Robot in Stair Climbing[J].Machinery & Electronics,2014(9). |
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| Authors: | KONG Ziwen ZHANG Shiwu XU Min |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | hexapod robot gait planning sta-bility coefficient |
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