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| Tricept并联机构奇异位形分布的可视化研究 | |
| 引用本文： | 孟杰勇,易传云.Tricept并联机构奇异位形分布的可视化研究[J].机械与电子,2012(11):19-22. |
| 作者姓名： | 孟杰勇 易传云 |
| 作者单位： | 华中科技大学机械科学与工程学院,湖北武汉430074 |
| 摘 要： | 奇异位形是并联机构的固有性质,机器人应该避免在奇异位形附近区域工作。提出一种Tri-cept机器人奇异位形分布的可视化方法。该方法首先分析Tricept机器人雅可比矩阵的构成,结果表明,解析雅可比矩阵行列式为零时,机构处于奇异位形,然后根据可视化途径将Tricept奇异位形的空间分布情况绘制出来。 |
| 关 键 词： | 奇异位形 Tricept机器人 可视化 雅可比矩阵 |
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