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| 轮腿式月球车移动机构构型组合设计 | |
| 引用本文： | 汪永明,余晓流,汤文成.轮腿式月球车移动机构构型组合设计[J].机械设计,2011,28(1). |
| 作者姓名： | 汪永明 余晓流 汤文成 |
| 作者单位： | 1. 东南大学,机械工程学院,江苏,南京,211189;安徽工业大学,机械工程学院,安徽,马鞍山,243002 2. 安徽工业大学,机械工程学院,安徽,马鞍山,243002;沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室,辽宁沈阳110016 3. 东南大学,机械工程学院,江苏,南京,211189 |
| 基金项目： | 教育部高校科技创新工程重大项目培育资金资助项目，机器人学国家重点实验室开放课题资助项目，安徽省高校自然科学基金重点资助项目，江苏省科技攻关资助项目 |
| 摘 要： | 介绍机器人构型组合概念,提出轮腿式月球车的构型组合设计方法.将轮腿式月球车移动机构抽象为轮腿、悬架和车体3类子构型,建立了月球车同构和异构组合设计可选构型方案的计算模型.以基于二级半转机构原理的轮腿式月球车为研究对象,对其移动机构进行了子构型分析,提出了4种轮腿子构型、4种悬架子构型和5种车体子构型.以四轮腿和六轮腿月球车为例,采用同构组合和异构组合设计方法,共得到206种轮腿式月球车移动机构设计方案. |
| 关 键 词： | 轮腿式月球车 移动机构 构型设计 同构组合 异构组合 |
Configuration combination design for mobile mechanism of wheel-legged lunar rover |
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| WANG Yong-ming,YU Xiao-liu,TANG Wen cheng.Configuration combination design for mobile mechanism of wheel-legged lunar rover[J].Journal of Machine Design,2011,28(1). | |
| Authors: | WANG Yong-ming YU Xiao-liu TANG Wen cheng |
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| Keywords: | |
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