| 五自由度上肢康复机械手臂的雅戈比逆矩阵 |
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| 引用本文： | 吕广明,车仁炜,孙立宁.五自由度上肢康复机械手臂的雅戈比逆矩阵[J].机械设计,2005,22(5):10-12. |
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| 作者姓名： | 吕广明 车仁炜 孙立宁 |
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| 作者单位： | 哈尔滨工业大学,机电学院,黑龙江,哈尔滨,150001;哈尔滨工业大学,机电学院,黑龙江,哈尔滨,150001;哈尔滨工业大学,机电学院,黑龙江,哈尔滨,150001 |
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| 基金项目： | 黑龙江省自然科学基金资助项目(F01-23)，哈尔滨工业大学跨学科交叉基金资助项目(HTT.MD2000.17) |
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| 摘 要： | 康复机器人是目前研究的热点方向之一，针对五自由度上肢康复机械手臂，通过ADAMS建立了康复手臂的几何仿真模型。在运动学分析的基础上，求解5个自由度θ1-θ5微分的解析解，得到了五自由度康复机械手臂的雅戈比逆矩阵，并对相关自由度进行了加速度仿真分析，为完善康复手臂的控制效果提供了依据。
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| 关 键 词： | 康复机械人 几何仿真建模 雅戈比逆矩阵 加速度仿真 |
| 文章编号： | 1001-2354(2005)05-0010-03 |
Jacobin inverse matrix of 5DOF upper limbs convalescence robot |
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| LV Guang-ming,CHE Ren-wei,SUN Li-ning.Jacobin inverse matrix of 5DOF upper limbs convalescence robot[J].Journal of Machine Design,2005,22(5):10-12. |
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| Authors: | LV Guang-ming CHE Ren-wei SUN Li-ning |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | convalescence robot geometric simulative modeling Jacobin inverse matrix acceleration simulation |
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